伺服驅動器MECHATROlink-Ⅲ通信指令型SGDV-2R8F21A

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安川機器人伺服驅動器常見故障及解決方法

1、安川驅動器維修模塊直流過壓-故障現(xiàn)象：變頻器在停機降速過程中，多次出現(xiàn)模塊直流過壓故障，導致將用戶高壓開關跳掉。用戶母線電壓過高，6KV電源實際母線達6.3KV以上，10KV電源實際母線達10.3KV以上，母線電壓加到變頻器上時模塊輸入電壓過高，模塊報直流母線過壓。變頻器在啟動過程中，安川伺服驅動器維修大約到運行到4HZ左右，變頻器直流母線過壓。

故障原因：變頻器在停機過程由于降速時間太快，使得電機處于發(fā)電機狀態(tài)，電機回饋能量到模塊的直流母線產生泵升電壓，從而使直流母線電壓過高。由于現(xiàn)場變壓器出廠標準接線是10KV和6KV，母線電壓如果超過10.3KV或6.3KV，就會使變壓器輸出電壓過高，從而使模塊的母線電壓升高造成過壓。安川伺服驅動器維修同一位置的不同相模塊光纖接反(比如A4與B4光纖接反)，造成其相電壓輸出過壓。

解決方法：

將上降速時間和下降速時間適當?shù)难娱L。

將模塊內過壓保護點提高，現(xiàn)在全部是1150V。

用戶電壓達到10.3KV(6KV)以上將變壓器短接端改為10.5KV(6.3KV)。安川伺服驅動器維修檢查光纖是否插接錯誤，把接錯的光纖改正過來。

2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？

這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當降低系統(tǒng)增益。

3、機器人交流伺服驅動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。

4、機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當調整系統(tǒng)增益，或運行驅動器自動增益調整功能。

5、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？

機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

6、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？

盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設置為4，即方式為位置控制，方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C- MODE閉合，使驅動器工作在方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

 

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